DELTA TAU运动控制_运动控制器_东菀实验
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DELTA TAU运动控制

DELTA TAU运动控制

PMAC2A PC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统,更是一种柔性的、可靠的解决方案。PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。...


PMAC2A PC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统,更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板,
可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯,数字I/O(使用Opto-22接口),控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。
此外,PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯,也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度,脱机独立工作时,
还可以使用RS-232或者RS-422串口,USB2.0和以太网通讯,非常灵活。

硬件特点:
• 40 MHz DSP563xx CPU; 
• 128k x 24 零等待SRAM; 
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份; 
• 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份; 
• 最新版本的固件; 
• RS-232/422 串口,PCI (PC) 总线接口; 
• 4轴通道接口电路,每一个包括: 
• 在板模拟量±10V(12位)输出;
• 在板脉冲加方向输出;
• 3路标准编码器输入;
• 四个标志信号输入(限位,回零,报警等),两个标志信号输出(使能等); 
• 通用I/O,可扩展I/O; 
• 高精度时钟+/-100 ppm; 
• PID/馅波/前馈伺服算法。


软件特点:
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补; 
• 支持S曲线加减速的圆弧插补;
• 点到点快速运动;
• 三次样条插补模式spline;
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT);
• 自动硬件捕捉/触发功能;
• 交互式手动运动; 
• 可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特点
• 独立的数字PID反馈滤波;
• 速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈;
• 2路陷波滤波器;
• PID参数可随时任意改变;
• 可编程的极限输入,输出;
• 可选择的多级点伺服算法。 


换相特色
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环


补偿特色 
• 位置补偿列表(1D & 2D);
• 力矩补偿列表;
• 反向间隙补偿;
• 刀具半径补偿。
 
安全特色 
• 硬件的和软件的行程极限;
• 放大器使能/报警交换信号;
• 跟随误差警告极限;
• 整合电流极限;
• 编码器计数损失报警(某些版本);
• Watchdog 报警计时器;
• 程序和通信校验。


计算特色 
• 实时多任务系统; 
• 48位浮点数编程;
• 三角函数和超越函数;
• 自动匹配不同的变量类型。 
• 可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器;
• 正弦编码器;
• 旋转变压器;
• 电位计;
• LVDTs,RVDTs;
• 并行数字编码器;
• MLDTs;
• 串行编码器(例如:SSI)。
 
笛卡儿坐标系特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系;
• 可分离运行程序的坐标系;
• 支持多个电机的坐标系;
• 轴空间的转化(例如:坐标系偏置,旋转,镜像);
• 电子齿轮(不是编程必须的);
• 电子凸轮(需要编程支持)。
 
运动程序特色
• 高级程序语言;
• 自动按顺序执行运动;
• 使用用户工程单位编程;
• 运动的值可以是公式,也可以是常量;
• 自动匹配坐标系里的各轴,
• 支持G代码,和代码扩展。
 
PLC程序特色
• 与运动程序异步;
• 象硬件PLC一样控制I/O;
• 脱机运行时,作为支持平台;
• 安全和状态监视;
• 伺服比例行程安排;
• 数据报告功能;
• 可使用控制器的全部寄存器。